三轴注塑机械手控制系统解析工控机箱技术在物品处理中的应用

三轴注塑机械手结构

1、系统组成及说明

本系统主要由运动控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）两部分构成。DMC630M 作为核心设备，可存储512组不同产品加工数据。Leader30ST 为手持控制端，通过标准Modbus协议与DMC630M进行实时通讯；其设计采用工艺文件与坐标信息采集分离式，使示教编程更加方便快捷。工艺文件除了实现电机基本运动控制外，还能进行复杂的逻辑及运算功能。硬件结构基于高性能DSP为控制核心、FPGA协处理，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。

2、取放料例程

如图所示：立方体为障碍物，P1点为取料点，P2点位放料点，首先移动到P1点，取料，并检测是否取到料，如果没有发出报警信号直至解除报警，再将物品抬高到安全位移动到放料点放下物品后再次检查是否需要继续操作。

3、机械手上下料的运动轨迹

在AAA客户的生产线上，我们需要使用机械手来抓取并传送右侧工装上的工件至左侧传送带上。在这个过程中X轴执行水平左右运动，而Y轴则执行竖直上下运动，以此来实现对材料的准确位置抓取和释放。而通常情况下的矩形路径会导致抖动和时间浪费，因此我们可以采用圆弧插补运动来减少抖动并节省时间。

4、连续插补模式

DMC630M支持连续插补模式，在这种模式下速度是连续的，没有加减速过程，从而使得整个操作更为平滑。

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